随着工业4.0的发展，越来越多的复合机器人在工厂里穿梭，他们能避开人或障碍物自由移动，从仓库货架（或线边仓）取物料，并将其搬运到生产线机台，自主替换机台的加工工件，这是复合机器人在生产车间自主完成单调重复任务的一个场景。
复合机器人要像人类一样完成作业，需要拥有 “眼脑手脚”。
像人眼一样的视觉能力的“识别技术”，能观察、确认周围环境情况。例如，想要正确地抓取目标物体，这就需要有“物体轮廓提取技术”的支持，即：正确判断目标位置存在何种物体，各种物体是如何放置的。应用slam技术，复合机器人能够构建视觉效果更为真实的地图，对标准位置与当前位置进行比较，判断出自身位置，即使在没有导轨和标记的地方，也能正确、自如地移动。
用于“思考”的“规划技术”是根据识别技术获取到的信息，让机器人具备自行思考并行动的能力。例如，要抓取物料时，人类思考的是，想抓取的物品在哪里，大小及重量如何，为避免碰到箱子内侧及其他物品又应该如何伸出自己的手臂。但对复合机器人而言，需要规划动作，即：如何移动机器人手臂，才能在不碰撞周围物品的前提下，抓取到目标物品。这便是规划技术。复合机器人制定“动作规划”时的实现方式是：根据识别技术获取到的信息，在计算机制作的模型空间内反复模拟操作，规划出最佳动作方案。
完成“动作规划”，下一步就是实际“行动”了。这种“行动”所需的技术叫“机构控制技术”。这在人类看来，也可以说是“用于实现灵巧动作的技术”。为达到“灵巧动作”的目标，功夫机器人认为必需具备的较低性能标准是：通过模拟操作制定机器人手臂的动作规划，并按照规划正确移动机器人手臂。例如，人类将加工件放入cnc工位时，会把加工件靠着cnc工位中间放置。为了让加工工件靠近cnc工位中间，人类会用眼睛观察并确认工位边缘，然后将加工工件放在工位的中间位置。再缓慢向加工位推动加工工件，感觉到加工工件碰到加工工位边缘的反作用力时，则确认加工件已放入工位，此时，才会松手。而让复合机器人“手臂+夹爪”实现这些人类的无意识动作则要复杂很多，需要“用于实现灵巧动作的技术”。具体而言，就是通过安装于复合机器人手臂上的“力觉传感器”，检测出加工件与cnc机器的接触行为，实现动作的灵巧性。
复合机器人取操作作业具有安全性。复合机器人具有多重安全防护，能自主规划最佳路径，主动避让人或其他障碍物，也可人机协作，助力工厂实现更高效的生产力。
关键词：传感器