这个项目是我们公司其中一个产品需要额外添加的一个pid功能，因为要控制排风口的压力，保持在一个范围之内，所以需要检测进气口的输入压力来达到控制排风口的压力，所以就采取了pid调节，本来用变频器本身的pid也是可以的，但是为了将参数可以在触摸屏上设置（这里做的复杂了，但是客户操作起来方便些）模块:cj1m 欧姆龙的plc 模拟量输入模块cj1w-mad42 (还有别的模块这里用不到，就暂时不写明)。
首先要使用这个通道：下面的程序表示的是使用此通道，而且我使用的是第二个模拟量输出通道，这个必须设置为1，才表示使用这个模拟量通道，非常重要。
plc硬件部分的设置如下：因为采集的是电压输入（0-5v），所以要处于off状态，这里要结合cj1w-mad42，可以去欧姆龙官网进行下载。
下面这部分是为了设置欧姆龙plc中硬件输入的电压范围（0-10v）分辨率是4000 ，分辨率就是模拟量对应的数值量。
上图中，这是在编程软件中设置通道模拟量的输入范围，而我这个实际在程序中也进行了设置，后来我和欧姆龙官网的技术人员沟通过，他们说只需要在这个地方进行设置就好了，你们以后可以就这样操作，不需要在程序中进行赋值了。
那现在直接附上我的程序部分了，首先是初始化p、i、d等参数
先初始化pid参数之后，然后接通pidat这个指令，这时候要确保过程值是围绕设定值进行3次上下波动的，这样才能完成自整定，这点很重要，一定要先大于一次，在小于一次，这样的反复三次，待自整定结束之后，我程序中的d2600.15位会有1转换到0，这就表示自整定结束了，这时候你会发现p、i、d这三个数值发生了变化，那就表示可以了。