simotion系统对轴工艺对象定义了几种状态，通过相应的命令可以使轴在不同状态之间进行切换，也可以通过轴的系统变量查看其当前状态，这样可以更方便地对轴进行控制和监视。
simotion中轴的状态有：
1.axis inactive / can be activated 轴未使能，可以被使能
2.axis active 轴已使能
3.motion 轴在运动中
4.fault 轴出现故障
5.stopemergency 轴紧急停止
simotion中的各状态之间的关系如下图所示。
图01. simotion轴的状态模型
simotion中轴的当前状态可以通过以下系统变量进行查看，以axis_1为例。
1.axis inactive / can be activated _to.axis_1.control = inactive
2.axis active _to.axis_1.control = active
3.motion _to.axis_1.motionstatedata.motioncommand
= in_motion
4.fault _to.axis_1.error = 1 and
_to.axis_1.errorreaction <> none
5.stopemergency _to.axis_1.stopemergencycommand.state
= active
轴的各状态详细解释如下：
1.axis in inactive / can be activated
该状态下，轴未使能，所以运动命令不会被执行，驱动器没有输出，电机可以自由转动，轴的设定位置和实际位置都会随电机的转动而变化。
另外，轴的命令缓冲区被清空，系统变量可以恢复为配置数据或起始数据。此时，使用_enableaxis()或_enableqfaxis()命令可以使能轴，轴的状态也会变成使能状态（2.axis active）。其中_enableaxis()用于使能电气轴，_enableqfaxis()用于使能液压轴。
2.axis active
该状态下，轴已使能，轴的各种运动命令可以执行。在运动命令执行过程中，轴的状态会变成运动中（3.motion）；在运动命令执行完成后，会返回到使能状态。
3.motion
该状态下，轴的运动命令处于执行中。运行中的运动命令可以使用_stop()命令停止，在其停止模式stopmode设为stop_without_abort时，可以使用_resume()命令继续之前的运动；在其停止模式stopmode设为stop_and_abort时，命令完全中止，轴会返回到使能状态（2.axis active）。
4.fault
在轴命令执行过程中，如果发生错误，比如限位到达、跟随误差太大等，会触发相应的工艺报警，轴会按工艺报警默认的方式作出响应，并进入错误状态。在使用simotion scout软件在线连接设备时，可以在报警窗口中查看工艺报警的信息。工艺报警的响应方式可以在报警配置中修改，具体方法可以参考下载中心文档《simotion 工艺对象 alarm 配置》，文档编号：f0693。
如果错误已排除，那么可以在simotion scout软件的报警窗口中直接点击“acknowledge”按钮确认；另外，也可以在程序中调用_resetaxis()或_resetaxiserror()命令来确认。
工艺对象的报警信息也可以在hmi设备上显示和确认，具体方法可以参考下载中心文档《如何在hmi上显示simotion 工艺对象的报警信息》，文档编号：f0460。
5.stopemergency
在simotion中为轴提供了一种stopemergency的状态，该状态下轴仍处于使能状态，但不允许执行运动命令，轴是静止的。由于轴仍处于使能状态，它会克服由负载造成的电机轴的意外转动，从而能起到一定保护作用。
通过调用_stopemergency()命令，可以使轴进入stopemergency状态。该状态下，插补器中激活的命令被中止。
该状态可以通过调用_disableaxis()、_disableqfaxis()或_resetaxis()命令来取消。其中_disableaxis()用于电气轴去使能，_disableqfaxis()用于液压轴去使能。