用得多：（成本低）
分为：单闭环、双闭环、可逆系统
一、单闭环系统
反馈及调节器控制分：比例p、积分i、微分d
静态时有无偏差分：有静差、无静差
一）、有静差调速系统
1、组成及原理
单闭环直流调速系统常分为有静差调速系统和无静差调速系统两类：
有静差调速系统：单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统，简称有静差调速系统；
无静差调速系统：单纯由被调量负反馈组成的而按积分（或比例积分）控制的系统，属无静差的自动调节系统，简称无静差调速系统。
原理介绍：
公式推导：机械特性方程为
k0从δu到ud的放大倍数=kpks
k开环放大倍数=(γ/ce) kpks
当无反馈时有
比较看出：
(1)当输入电压ug相等时，则
当闭环时，输入ug比开环大1+k倍时n0f才与开环n0相同，所以反馈不能取消。
（2）当开环与闭环输出相等时
所以闭环系统在tn下的δnf比开环时小了1+k倍 静差度减小（s）
（1）当s2不变时，闭环系统的
df=（1+k）d
扩大了调速范围
注：
有静差,因为:
tl↓,ia↓,（u-iara）↑,当n↑,utg↑,uf↑,δu↓,uk↓,α↑,ud↓,n’↓
但不可能n=n’，否则utg=原值，uf不变、n上升，
所以有静差δn=n’-n∝k的大小。
放大器:
可以是比例放大环节p、积分放大环节i、微分放大环节d
2、其它反馈
速度反馈好，但贵，对测速电机要求高。
（1）电压负反馈
反馈系数uf/u=α
ug一定，当u↓→n↓→ia↑→u↓→uf↓→δu↑→uk↑→α↓→u↑→n↑
可以稳压：只能调整电源的输出电压u不变
但不能调整由于iara造成的转速降
一般是为了防止电压波动
（3）电压负反馈与电流正反馈
例：晶闸管控制的龙门铣床x2010a
主运动：两个水平主轴、一个垂直主轴旋转
进给运动：工作台的前后移动、左右主轴箱沿立柱的上下移动、垂直主轴箱沿横梁左右移动
进给运动
前置放大器：
在放大器的输入端还加有各种反馈信号：
深度速度负反馈；电压微分负反馈；电流微分负反馈；电流截止负反馈环节
2、无静差调速系统
比例积分调节器
二、 双闭环直流调速系统
转速、电流双闭环调速系统组成
转速、电流双闭环调速系统的静态与动态分析
三、可逆直流调速系统