通过运行到固定停止点的功能可以使电机运行到一个固定点，在达到该点时持续保持设定的转矩而不报告故障。
plc 通过 profinet 通信控制 v90 pn，在 epos 模式下，设置如下。
(1) 在程序段中，设定动态参数如位置、速度、加速度倍率和减速度倍率
①挡块位置，应该低于实际的压紧位置p2617[0-15]。
②挡块模式的速度，p2618[0-15]。
点击高级设置，进入“epos 运行程序段运行任务设置”画面
①将任务设置为挡块模式。
②参数为压紧的扭矩，p2622[0-15]，单位为 0.01 nm。
我们可以通过sinaparas将上述报文参数通过plc写入到v90中，也可以读取所需的参数。例如：
1) 此程序块用于设定v90的固定挡块压紧位置和压紧扭矩的设置，设置成功后输出2个写入ok信号。
2)块内容如下：首先读取一下伺服的实际扭矩，扭矩参数为r31。
3)然后写入固定挡块位置和固定挡块扭矩：
当v90的参数为一个参数多个数组时如p2622[0-15]，想要输入p2622的2号值p2622[2],则parameter为参数值设置为p2622，index参数的位值设置为2，代表给参数p2622[2]输入值。
4)现将挡块扭矩的设定值写入到p2622设定值中。
5)力矩参数p2622写入0.5秒后,接通p2622的参数读取，查看是否成功写入。
6)读取v90中的固定挡块扭矩参数p2622:
7)挡块模式的固定挡块位置写入p2617:
8)力矩参数p2617写入0.5秒后,接通p2617的参数读取，查看是否成功写入。
9)读取v90中的固定挡块位置p2617参数:
10)当实际转矩值到达 p2622 中设置扭矩限制值且实际位置跟随误差超出了参数p2634 中设置的值时，说明已到达固定停止点，如果 v90 使用 111 报文则状态字 pos_zsw2.12 置 1。
11)将fb284的模式设定为6，position设定为0。在模式为2即绝对定位模式时，position设定的值应该为绝对的位置值。在模式为6即程序段模式时，position设定的值应该为程序段编号。
12）其余设置和绝对定位的设定相同，设定好后直接执行定位启动executemode启动程序块的固定挡块模式。