在开始pid自整定调整前，整个pid控制回路必须工作在相对稳定的状态。
稳定的pid是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化，且回路的输出值在控制范围中心附近变化。
问题与解决方法：
1.pid输出总是输出很大的值，并在这一区间内调节变化
产生原因：
．增益（gain）值太高
．pid扫描时间（sample time）太长（对于快速响应pid的回路）
解决方法：降低增益（gain）值并且/或选择短一些的扫描时间
2.过程变量超过设定值很多（超调很大）
产生原因：积分时间（integral time)可能太高
解决方法：降低积分时间
3.得到一个非常不稳定的pid
产生原因：
．如果用了微分，可能是微分参数有问题
．没有微分，可能是增益（gain）值太高
解决方法：
．调整微分参数到0－1的范围内
．根据回路调节特性将增益值降低，最低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的pid。