本文为大家介绍pid控制原理及编程方法总结(pid控制原理详解及实例说明)，下面和小编一起看看详细内容吧。
pid控制的原理是根据系统的误差，采用比例、积分、微分的方式计算出控制量进行控制。 pid的拆解为：比例p控制（proportion），积分i控制（integral），微分d控制（differential）。
比例p控制：控制器的输出与输入误差成正比，系统输出存在稳态误差。积分i控制：控制器的输出与输入误差的积分成正比，积分项会随时间增加，推动控制器的输出增加，稳态误差进一步减小，直至相等归零；所以比例+积分（pi）控制器可以使系统进入稳态后无稳态误差。微分d控制：控制器的输出与输入误差的微分成正比。比例项的作用只是放大误差的大小，需要加入的是“微分项”，可以预测误差变化的趋势，比例+微分（pd）控制器可以提高调整过程中系统的动态特性。
pid 控制器的参数整定方法有两种。其中一种是理论计算整定法，它是根据系统的数学模型，通过理论计算确定控制器参数。另一种是工程设置法，依靠工程经验，直接在控制系统的测试中进行。方法简单易掌握。
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