直流电动机分为有换向器和无换向器两大类。直流电动机调速系统最早采用恒定直流电压给直流电动机供电，通过改变电枢回路中的电阻来实现调速。这种方法简单易行、设备制造方便、价格低廉；但缺点是效率低、机械特性软，不能得到较宽和平滑的调速性能。该法只适用在一些小功率且调速范围要求不大的场合。30年代末期，发电机-电动机系统的出现才使调速性能优异的直流电动机得到广泛应用。这种控制方法可获得较宽的调速范围、较小的转速变化率和平滑的调速性能。但此方法的主要缺点是系统重量大、占地多、效率低及维修困难。近年来，随着电力电子技术的迅速发展，由晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统已取代了发电机-电动机调速系统，它的调速性能也远远地超过了发电机-电动机调速系统。特别是大规模集成电路技术以及计算机技术的飞速发展，使直流电动机调速系统的精度、动态性能、可靠性有了更大的提高。电力电子技术中igbt等大功率器件的发展正在取代晶闸管，出现了性能更好的直流调速系统。
直流电动机有三种调速方法
1 、降低电枢电压调速基速下调速
2 、电枢电路串电阻调速
3 、弱磁调速 基速上调速 各种调速成方法特点：
1 、降低电枢电压调速电枢回路必须有调压直流电源电枢回路及励磁回路电阻尽能小电压降低转速下降人特性硬度变、运行转速稳定无级调速
2 、电枢回路串电阻调速人特性族 过 n 射线串电阻越大机械特性越软、转速越稳定低速时串电阻大损耗能量也越多效率变低调速范围受负载大小影响负载大调速范围广轻载调速范围小
3 、弱磁调速般直流电动机避免磁路过饱和只能弱磁能强磁电枢电压保持额定值电枢回路串接电阻减至小增加励磁回路电阻 rf 励磁电流和磁通减小电动机转速随即升高机械特性变软 转速升高时负载转矩仍额定值则电动机功率超过额定功率电动机过载运行、允许所弱磁调速时随着电动机转速升高负载转矩相应减小属恒功率调速 避免电动机转子绕组受离心力过大而撤开损坏弱磁调速时应注意电动机转速超过允许限度。