e-无杆缸 @smc»
使用说明书
e-my2系列
非常感谢您购买smc公司生产的电动无杆缸e-my2系列。
为了保证您安全正确的使用该产品，请在使用前仔细阅读此说明书，并充分理解其内容之 后再进行操作。
关于使用者
此使用说明书是面向对使用执行元件的设备和装置有一定知识，并且了解这些设备的组 装，操作，维护的人员制作的。在对该产品进行组装，操作，维护之前，请仔细阅读此使用说明书。
目录
安全注意事项------------------------------------------------------------ 2
型号表示方法 ----------------------------------------------------------- 5
各部分的名称和作用--------------------------------------------------- 6
安装方法------------------------------------------------------------------ 7
3点停止型
控制器部的名称和作用-------------------------------------------------- 11
内部回路和配线例 ------------------------------------------------------ 12
设定方法-------------------------------------------------------------------- 15
动作特性-------------------------------------------------------------------- 20
规格 ------------------------------------------------------------------------ 21
5点停止型
控制器部的名称和作用 ------------------------------------------------ 23
内部回路和配线例 ------------------------------------------------------ 24
设定方法-------------------------------------------------------------------- 27
动作特性-------------------------------------------------------------------- 32
其他机能 ------------------------------------------------------------------ 33
规格 ------------------------------------------------------------------------ 34
共同机能
锁定机能 ------------------------------------------------------------------ 35
报敬显示和处理方法----------------------------------------------------- 36
报敬解除-------------------------------------------------------------------- 38
共同点
共同点
1
安全注意事项
为防止因产品的误操作给他人带来危害或对财产造成损害，在产品主体以及使用说明 书上都记载着安全相关的重要内容。
在充分理解了以下内容（表示•图标）之后，再阅读使用说明书内容，并请严格遵守 记载的事项。同时请阅读相关的机器、设备使用说明书，并在理解之后进行操作。
■ 标记的说明
标 记
标记的含义
a敬告
表示“误操作时，可能造成人的死亡或重伤”的程度。
a注意
表示“误操作时，可能造成人员受伤(1)或设备的损坏(2)”的程度。
*(1)指不需要入院或长期住院治疗的外伤•烧伤•触电等伤 (2)设备损坏是指与房屋，家产等相关的损失。
■ 图标的说明：
图标
图标的含义
会
△是敬告，注意的记号。具体的敬告内容写在符号中间和邻近的文
章中。
0
禁止
®表示禁止（不可以做的事情）。具体的禁止内容写在符号中间和邻 近的文章中。
指示
•表示指示行为的强制性（必须做的事情）。具体的指示内容写在符 号中间和邻近的文章中。
a敬告
不要进行分解，改造（包括基板的重组)，修理。
可能会导致事故或故障
不要用湿手进行操作和设定。
有可能会导致触电。
不要在超出规格范围外使用。
如果超出规格范围使用，可能会造成火灾，误操作，执行元件的损坏等。
请您在确认产品规格之后再进行使用。
q
禁止
2
安全注意事项
a敬告
请不要在可燃性燃料，爆发性燃料，腐蚀性燃料所在环境中使用。
有可能会发生火灾，爆炸，腐蚀等事故。
该产品没有防爆结构。
0
禁止
操作时，不要把手伸进驱动区域内，或接触滑块。
有受伤的危险。
0
接触禁止
a注意
请禁止直接触摸电机和控制器的侧面及下方。
工作中会散热，在确认已冷却后接触。
0
接触禁止
若要提高接地效率，就要缩短配线距离。
若不接地，会发生由于干扰引起的误操作等事故。请在fg端子进行接地。
@
接地
维护、维修完了后请确认各项功能是否正常。
装置，设备属于不能正常运作等异常状态时请停止运转。
避免无意的误操作带来的安全隐患。
确认报敬信号电缆有无配线错误时，通过输入非常停止信号时是否发生非 常停止错误，进行其安全性的确认。
进行了行程变更之后，要重新插入电源并进行行程学习。
若不重新接入电源，行程调整的结果就不会反映，不能正常运作，有可能使 设备损坏。
对工件（移动模块）的移动范围进行确认后，再连接驱动电源，或把驱动 电源的开关调到on的状态。
若不确认，有可能因工件的移动造成事故。
接入电源时，在in1或in2输入信号，就可进行原点复位。
(除一次都未进行“行程学习”的产品之外）
〇
指示
3
安全注意事项
使用上的注意事项：
在使用执行元件时请遵守以下内容。
若不遵守，则有可能会造成产品损坏或误动作等故障。
*请在额定电压范围内使用。
*请勿使用超过规定范围的负载。
*请确保维护维修所需要的空间。
*请勿掉落，击打，过度撞击等。
*使用时稳住主体部分。
*请按照规定的扭矩进行紧固。
*请勿把执行元件安装在易被踩的场所。
*请把执行器安装面的平面度保持在0.1/500mm以内。 *请勿反复弯曲或拉伸电缆。
*请勿进行误配线。
*请勿在通电中进行安装或配线。
*请勿在尘埃，粉尘，水，药液，油飞溅的场所使用。 *请勿在有磁场发生的场所使用。
*请勿在与温度变化频繁的环境下使用。
*请勿在有干扰信号发生源的地方使用。
*请在没有震动，冲击的场所安装执行器。
*请勿让负载短路。
*除摆动开关，请不要用尖的工具等进行开关设定等。 *请定期进行维护保养。
4
型号表示方法
注）关于行程，磁性开关以及磁性开关任选项，请参考商品目录。
任选项
控制器安装用附件
l形安装支架------
■……mye-lb 六角螺栓............. ................................................
--m5x8
2个
din轨道.............
……mye-db 十字平顶螺钉---
-m3x6.5
2个
夹紧螺丝.........
--m4x1q
1个
l形安装支架
(mye-lb)
(mye-db)
5
各部分的名称和作用
控制器一体型
电机
/
i/o电缆
控制器
终端
控制器分离型
i/o电缆
电源电缆
执行器端 编码器电缆
名称
意义/作用
滑动模块
执行器的驱动部分
电机
运转执行器的电机
电源电缆
驱动执行元件用的电源线
i/o电缆
位置决定完了信号和驱动指令等的信号线
控制器
带有执行元件的控制，设定，表示的单元体
fg端子
连接fg电缆的端子
执行器端编码器电缆
连接执行器和控制器的编码器电缆
执行器端电机电缆
连接执行器和控制器的电机电缆
控制器端编码器电缆
控制器分离使用时的编码器电缆
控制器端电机电缆
控制器分离使用时的电机电缆
6
安装方法
安装执行元件时，为了安全正确的运作，请仔细阅读“安全注意事项”以及“使用注 意事项”和这章的“安装方法”之后进行。
主体的安装
请使用在主体上的4个安装孔进行安装。
也可以使用辅助的两端支架。
俯视图
安装孔
主体安装
名称
种类
适应螺栓大小
主体安装
安装孔
m5
两端支架a
安装孔
m5
两端支架b
安装螺纹孔
m6x1
工件的安装
安装工件时，请使用滑动模块上面的4个安装螺纹孔。或者请根据需求使用定位孔。
工件安装螺纹孔
螺纹孔尺寸
有效长度
m5深8
5?8mm
•所选用的螺栓的长度 要小于主体螺纹孔的有 效长度
关于安装
•请在规定温度范围内使用。
•执行元件不要安装在可能被踩的场所。
•执行元件的安装面要保持机械加工或者相关基准所需要的精度 平面度要保持在0.1/500mm以内
7
安装方法（续)
工件的安装
安装工件时，请使用滑动模块上面的4个内螺纹。并且可以根据需要，可使用定位孔。
安装工件用内螺纹
型号
执行元件大小
内螺纹尺寸
有效长度
e-my2c
16
m4 深 7mm
4?7mm
e-my2h
25
m5 深 9mm
5?9mm
e-my2ht
16
m5 深 9mm
5?9mm
25
m8 深 12mm
8?12mm
•所选用的螺栓的长度要在螺纹孔的有效长度之内。
定位孔
型号
执行元件大小
孔内经及长度
e-my2c
16
(®)4h7 深 5mm
e-my2h
25
(®)5h7 深 5mm
e-my2ht
16
(®)5h7 深 5mm
25
(®)6h7 深 8mm
•只有e-my2h、e-my2ht有定位孑l。
关于安装
请在使用温度范围内使用。请勿在易被踩的场所安装执行元件。执行元件的安装面，请保持在0.1/500mm以内
8
安装方法（续)
控制器的安装（使用控制器分离型时)
电机
控制器的拆卸方法
如图1所示，请卸下安装螺钉m4,拆卸控制器。
控制器主体的安装方法
安装控制器主体时，如图1所示，请使用安装螺栓
(m4规定扭矩为0.7?0.8n*m)或m5内螺纹。
利用l形支架的安装方法
如图2所示，请用安装螺栓m5 x8l(2个）
把l型支架安装在主体上，再用六角螺栓
把整体安装在设备上。
图1
din轨道的安装方法
请用安装用螺丝把任选项中的din轨道安装在主体
上。安装时，请让夹紧工具处于图3所示的状态下进
行。
根据使用的工具不同，有可能跟夹紧工具干涉。
din轨道安装工具
图3
固定din轨道时，先把图3a部嵌入到din轨道，然
后一边压住控制器一边用加紧螺钉进行固定。
如果嵌入不严谨，可能会有脱落的现象。
夹紧螺钉（m4)
安装扭矩 0.4-0.6n • m
din轨道
图4
9
注）关于行程，磁性开关以及磁性开关追加性能请参考产品样本。
3点停止型
控制器部的名称和作用.......................................... 11
内部回路和配线例 ............................................... 12
设定方法............................................................. 15
动作#性............................................................... 20
规格.................................................................... 21
10
控制部的名称和作用
控制器各部分详细说明
•开关
no
意义/作用
①
行程学习开关
②
使模块向中间位置移动的开关及中间位置设定开关
③
使工件向马达端移动开关
④
使工件向终端移动开关
⑤
设定向马达端的移动速度的旋钮开关
⑥
设定向终端的移动速度的旋钮开关
⑦
设定向马达端的移动加速度的旋钮开关
⑧
设定向终端的移动加速度的旋钮开关
•显示灯和基本动作时的表示
符号
名称
电源
on
立置确定完了时
发生报敬时
电机侧
终端
中间位置
a
middle显示灯（绿色）
-
-
-
-
*1
b
motor显示灯（绿色）
-
〇
-
-
c
end显示灯（绿色）
-
-
〇
-
d
pwr显示灯（绿色）
〇
〇
〇
〇
〇
e
alm显示灯（红色）
-
-
-
-
〇
〇表示^
灯亮，-表示灯灭。
有关※1报敬发生时，alm显示请参考p36，37。
11
内部回路和配线例
*电气规格
项目
规格
驱动用电源
电源电压
dc24v±10%
消耗电流
dc24v，额定电流2.5a(大值5a:2s以内）
信号用电源
电源电压
dc24v±10%
消耗电流
dc24v，30ma+输出负载容量
输入信号容量
dc24v，6ma以下/1回路（光耦合器输入）
输出信号容量
dc 30v以下，20ma以下/i回路（开环输出）
异常检出项目
非常停止，外部输出异常，电源异常，驱动异常 温度异常，行程异常，马达异常，控制器异常
•电源电缆 2 根 awg20c20 个/0.16mm2)
符号
电缆颜色
信号名
内容
dc1(+)
茶
vcc
执行元件驱动用电源
dc1(-)
青
gnd
• i/o 电缆 9 根 awg28 (7 个/0.127mm2)
符号
电缆颜色
信号名
内容
dc2(+)
茶
vcc
信号用电源
dc2 (-)
青
gnd
表示控制器可以操作的信号
out1
桃
ready输出
out2
橙
停止位置输出1
表示位置确定完了的信号
out3
黄
停止位置输出2
out4
绿
报敬输出
表示报敬发生的信号
in1
紫
驱动指令输入1
给驱动指令的信号
in2
灰
驱动指令输入2
in3
白
非常停止输入
给非常停止指令的信号 (开放状态为非常停止）
•即使不连接i/o电缆也能使用，但考虑到使用时的安全性，请设置驱动用电源开关。 紧急状况时把驱动用电源开关设置成off状态。
12
内部回路和配线例（续)
• npn输入/输出对应
电源电缆驱动电源开关
pnp输入/输出对应
'1^ dc1 (+)
■〇
[^□urg
■胄 dcl(-)
.茶 dc2(+)
ffiqutl
貞 0ut3
^ 0ut4
费丨n1 灰in2 白in3
电源电缆驱动电源开关
■1—it ■_ ■■ 产
u
i/o电缆
dc2(-) i
ib5h
4rwh
+|e驱动电源 j dc24v
信号用电源 dc24v
主冋芭
主冋路
13
内部回路和配线例（续)
输入信号和输出信号的状态如下。 输入信号
指令
记号
in1
in2
电机端驱动指令
0
-
终端驱动指令
-
0
中间驱动指令
0
0
〇表示0n，-表示off 输出信号
指令
记号
out1
out2
out3
电机端位置确定完了状态
0
0
-
终端位置确定完了状态
0
-
0
中间位置确定完了状态
0
0
0
驱动状态
-
-
-
〇表示on，-表示off
电机和控制器的连接（使用控制器分离型时)
a as
插拔电缆连接插头时，请不要强拉电缆 有可能会导致电缆线断裂。
o
指示
请在切断电源之后进行接线。 不然又可能会导致误操作。
指示
*连接电缆时，插头的方向要一致，插到有“咔嚓”的声音为止。 *拆卸电缆时，边按住拍簧边拉插头。
14
设定方法
设定顺序
确认设置和配线，按以下顺序进行设定。
15
设定方法（续)
行程调整进行驱动部的行程设定。
调整螺栓
1-1旋松固定螺栓，把行程调整模块移动到希望值之后进行固定。
1-2旋松固定调整螺栓用的螺母，用调整螺栓进行行程的细微调整，终紧固螺母。
接入电源在信号用电源和驱动用电源上印加dc24v
a注意
若进行行程的变更，则要重新接入电源，并进行行程学习。
不然，因行程调整的结果没被反映，导致不能正常的操作或者设备的损坏。
〇
指示
行程学习未完了时，motor显示灯和end
显示灯，middle显示灯在闪烁。
行程学习完了时，驱动指令一输入，就会
回归到原点（向电机端向或终端移动）。
•用中间驱动指令不能回归原点。
•如要再次接入电源，请在pwr显示灯熄
灭5s后再进行。
16
设定方法（续)
行程学习3-1通过按住①键3秒以上进入到行程学习，
开始运作。
3-2 motor显示灯和end显示灯会闪烁。
执行元件自动运作，进行驱动行程学习。
3-3行程学习结束后在电机端停止，motor显
示灯亮。
•在执行元件的周围不要放置工具，工件等。
4中间位置设定
a敬告
操作时，不要把手伸入执行元件的驱动范围内，并且不要接触驱动部位。
以免受伤。
4-1按②键，滑动模块将移动到中间位
置，middle显示灯亮。
4-2在middle显示灯亮的状态下，按②
键1秒以上进入中间位置设定状态。
4-3确认middle显示灯闪烁。
4-4用直接学习或jog学习进行设定。初
期值设定为全行程的中间位置。
4-4-1直接学习设定
用手动直接移动滑动模块进行
设定。
4-4-2 jog学习设定
按③键或④键进行滑动模块的
移动。
4-5位置确定完了后，按②键1秒以上回
到正常运作状态。
接触禁止
5试运转
按②、③、④任意键可以进行动作状态的确认。
17
设定方法（续)
关于中间位置的注意事项
中间位置是以电机端为起点设定的。
若把电机端的行程调整模块移动，则中间位置也将变化。 若把终端的行程调整模块移动，则不会影响到中间位置。
□行程调整模块 △中间位置
•初期状态
电机端 □------------------------ a--------------- □终端
•中间位置设定后
电机端 □~a-------------------------------------- □终端
•电机端变更时
电机端 ------------- □—a----------------------- □终端
•终端变更时
电机端 □~a-------------------- □-------------------- 终端
若全行程的设定值小于电机端到中间位置的距离时，中间位置会自动调整为新的全行程的中 间。
•初期状态
电机端 □------------------------ a-------------------- □终端
•中间位置设定后
电机端□---------------------- a——□终端
•电机端移动到电机端与中间位置之间时
电机端□——a——□--------------- 终端
18
设定方法（续)
6.速度•加速度的设定
6-1速度设定
通过调节开关⑤和开关⑥进行速度的设定。
开关no.和速度的关系如下表所示。
：设定向电机端移动速度的旋钮开关。：设定向终端移动速度的旋钮开关。6-2加速度设定
通过调节开关⑦和开关⑧进行加速度设定。
开关no.和加速度的关系如下表所示。
加速度和减速度自动设置为相同值。
：设定向电机端移动加速度的旋钮开关。：设定向终端移动加速度的旋钮开关。
开关与速度
[mm/s]
开关与加速度
[m/s2]
开关
no.
低速
中速
标准
1
10
50
100
2
20
75
200
3
30
100
300
4
40
125
400
5
50
150
500
6
75
200
600
7
100
250
700
8
300
300
800
9
500
500
900
10
1000
1000
1000
开关
no.
低加速度
标准
中加速度
高加速度
1
0.25
0.49
0.98
1.96
2
0.49
0.74
1.47
2.94
3
0.74
0.98
1.96
3.92
4
0.98
1.23
2.45
4.90
5
1.23
1.47
2.94
5.88
6
1.47
1.96
3.92
7.84
7
1.72
2.45
4.90
9.80
8
1.96
2.94
5.88
11.76
9
2.21
3.92
7.84
15.68
10
2.45
4.90
9.80
19.60
可搬运质量
[kg]
-1-
16
6(10)
4(5)
2.5(2.5)
1.25(1.25)
大小
25
11(200
8(10)
4(5)
2.5(2.5)
•可:
搬运质量根据条件会有变化，请注意。
19
动作特性
接入电源
驱动用电源
z
接入电源时，控制元件进行初期化之后， ready输出
2s以内
输出ready信号。
接入电源超过1秒时，会有报敬输出信号， 但是初期化完了之后，ready输出有信号。
非常停止为开放状态时，ready输出没有
信号，而报敬输出有信号。
驱动用电源__
报敬输出
z
ready输出
2s以内
1s以内
向终端移动
例：从电机端向终端移动的时候
请在驱动指令输入为off状态，ready输出
为off之后进行操作。
位置确定完了信号是离相对目标位置0.5mm 前的位置（a部）输出信号。
ready输出 驱动指令输入1 驱动指令输入2 位置确定完了输出1 位置确定完了输出2
动作状态停止
向中间移动
例：从电机端向中间位置移动的时候 只有驱动指令输入1和2在5ms之内输入时， 才进行向中间位置的移动。
超过5ms的时，向电机端或终端移动。
位置确定完了信号是离相对目标位置0.5mm 前的位置（a部）输出信号。
ready输出 驱动指令输入1_ 驱动指令输入2 _ 位置确定完了输出1_ 位置确定完了输出2
动作状态
动作_
停止
m
a
5ms以内
20
规格
•基本规格
项目
规格
搬运速度设定
低速
10?1000mm/s
中速
50?1000mm/s
标准
100?1000mm/s
搬运加速度设定
负载规格
重负载
标准
中负载
轻负载
加速度
0.25?2.45m/s2
0 49?4.90m/s2
0.98?9.80m/s2
1.96?19.6m/s2
可搬运质量注2)
大小：16
6(10)kg
4(5)kg
2.5(2.5)kg
1.25(1.25)kg
大小：25
11(20)kg
8(10)kg
4(5)kg
2.5(2.5)kg
加减速方式
梯形驱动
移动方向
水平方向
定位位置
两端（金属缓冲），中间位置1点
停止位置重复精度
两端
±0.01mm
中间
±0.1mm
额定外部阻力
大小：16
10n
大小：25
20n
中间位置设定方法
直接驱动方式，jog驱动方式
设定部分
控制器主体
表示
电源用led，报敬用led，位置确定完了led
输入信号
驱动指令信号，非常停止输入信号
输出信号
位置确定完了信号，检查异常信号，ready信号
注1)可搬运质量是指电机的能力。请在考虑导轨负载率之后进行选型
()内的数值是指外加导轨，并且其摩擦系数小于0.1的场合。 注2)附属元件的阻力要小于额定外部阻力。
•电气规格___________________________________
项目
规格
驱动用电源
电源电压
dc24v±10%
消耗电流
dc24v，额定电流2.5a(大值5a:2s以内）
信号用电源
电源电压
dc24v±10%
消耗电流
dc24v，30ma+输出负载容量
输入信号容量
dc24v，6ma以下/1回路（输入光电耦合器）
输出负载容量
dc30v以下，20ma以下/1回路（开环输出）
检测异常项目
非常停止，外部输出异常，电源异常，驱动异常， 温度异常，行程异常，电机异常，控制器异常
•环境规格
项目
规格
使用温度范围
执行元件部
5?50。。
分离型控制器部
5?40°c
使用湿度范围
35?85%rh (无结露现象）
保存温度范围
-10?60c(无结露，结冰现象）
保存湿度范围
35?85%rh (无结露现象）
耐电压
所有外部端子和外壳之间ac500v 1分钟
绝缘阻抗
所有外部端子和外壳之间50md (dc500v)
耐干扰
1000vp-p脉冲宽度：1pm上升时间：1ns
21
注）关于行程，磁性开关以及磁性开关任选项，请参考产品样本。
5点停止型
控制器部的名称和作用.......................................... 23
内部回路和配线例 ............................................... 24
设定方法.............................................................. 27
动作#性............................................................... 32
其他机能.............................................................. 33
规格.................................................................... 34
22
控制部的名称和作用
控制器各部分详细说明
开关
no
意义/作用
①
行程学习开关
②-④※i
控制向中间位置移动的开关以及中间位置设定开关
⑤
设定向电机端移动速度的旋钮开关
⑥
设定向终端移动速度的旋钮开关
⑦
设定像电机端移动加速度的旋钮开关
⑧
设定向终端移动加速度的旋钮开关
※1关于移动方法，请参照p30页的操作方法。
显示灯和基本动作时的表示
符号
名称
电源on
位置确定完了时
外部输入信
发生报敬时
电机侧
终端
中间1
中间2
中间3
号结束时
a
middle显示灯（绿色）
-
-
-
〇
〇
〇
-
b
motor显示灯（绿色）
-
〇
-
-
〇
-
〇
*2
c
end显示灯（绿色）
-
-
〇
-
-
〇
〇
d
pwr显示灯（绿色）
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
e
alm显示灯（红色）
〇
〇表示灯亮，-表示灯灭。
※2发生报敬时的alm显示，请参考p36，37。
23
内部回路和配线例
*电气规格
项目
规格
驱动用电源
电源电压
dc24v±10%
消耗电流
dc24v，额定电流2.5a(大值5a:2s以内）
信号用电源
电源电压
dc24v±10%
消耗电流
dc24v，30ma+输出负载容量
输入信号容量
dc24v，6ma以下/1回路（光耦合器输入）
输出信号容量
dc30v以下，20ma以下/i回路（开环输出）
异常检测项目
非常停止，外部输出异常，电源异常，驱动异常， 温度异常，行程异常，电机异常，控制器异常
•电源电缆 2 根 awg20c20 个/0.16mm2)
符号
电缆颜色
信号名
内容
dc1(+)
茶
vcc
执行器驱动用电源
dc1(-)
蓝
gnd
• i/o 电缆 9 根 awg28 (7 个/0.127mm2)
符号
电缆颜色
信号名
内容
dc2 (+)
茶
vcc
信号用电源
dc2 (-)
蓝
gnd
out1
桃
ready输出
表示控制器可以使用的信号
out2
橙
停止位置输出1
表示位置确定完了的信号
out3
黄
停止位置输出2
out4
红
停止位置输出3
out5
绿
报敬输出
表示报敬发生的信号
in1
紫
驱动指令输入1
发出驱动指令信号
in2
灰
驱动指令输入2
in3
黑
驱动指令输入3
in4
白
非常停止输入
发出停止指令信号 (发生非常停止）
•即使不连接i/o电缆也能使用，但考虑到使用时的安全性，请设置驱动用电源开关。 紧急状况时把驱动用电源开关设置成off状态。
24
内部回路和配线例（续)
• npn输入/输出对应
电源电缆驱动电源开关
pnp输入/输出对应
'1^ dc1 (+)
；b；outg
1c
胄 dcl(-)
■茶 dc2(+)
ffioutl
jt〇ut3
^ 0ut4
费丨n1 灰in2
1白 in3
dc2(-)
电源电缆驱动电源开关
1…固
丄
i/o电缆
-[rwm
-{rm—
+|e驱动电源 j dc24v
信号用电源 dc24v
主冋芭
主冋路
25
内部回路和配线例（续)
输入信号和输出信号的状态如下。 输入信号
指令
记号
in1
in2
in3
电机端驱动指令
〇
-
-
终端驱动指令
-
〇
-
中间1驱动指令
-
-
〇
中间2驱动指令
〇
-
〇
中间3驱动指令
-
〇
〇
外部输入停止指令
〇
〇
-
〇表示0n，-表示off
输出信号
指令
记号
out1
out2
out3
out4
可进行外部操作状态
0
-
-
-
电机端位置确定完了状态
0
0
-
-
终端位置确定完了状态
0
-
0
-
中间1位置确定完了状态
0
-
-
0
中间2位置确定完了状态
0
0
-
0
中间3位置确定完了状态
0
-
0
0
外部输入停止信号完了状态
0
0
0
-
〇表示on，-表示off
电机和控制器的连接（使用控制器分离型时)
a a*
插拔电缆连接插头时，请不要强拉电缆
有可能会导致电缆线断裂。
o
指示
请在切断电源之后进行接线。 不然又可能会导致误操作。
〇
指示
*连接电缆时，插头 的方向要一致，插到 有“咔嚓”的声音为 止。
*拆卸电缆时，边按 住拍簧边拉插头。
26
设定方法
设定顺序
确认设置和配线，按以下顺序进行设定。
27
设定方法（续)
1.行程调整
进行驱动部的行程设定。
调整螺栓
1-1旋松固定螺栓，把行程调整模块移动到希望值之后进行固定。
1-2旋松固定调整螺栓用的螺母，用调整螺栓进行行程的细微调整，终紧固螺母。
2•接入电源
在信号用电源和驱动用电源上印加dc24v
a注意
若进行行程的变更，则要重新接入电源，并进行行程学习。
不然，因行程调整的结果没被反映，导致不能正常的操作或者设备的损坏。
8
行程学习未完了时，motor显示灯和end
显示灯，middle显示灯在闪烁。
行程学习完了时，驱动指令一输入，就会
回归到原点（向电机端向或终端移动）。
•用中间驱动指令不能回归原点。
•如要再次接入电源，请在pwr显示灯熄
灭5s后再进行。
28
设定方法（续)
行程学习3-1通过按住①键3秒以上进入到行程学习，
开始运作。
3-2 motor显示灯和end显示灯会闪烁。
执行元件自动运作，进行驱动行程学习。
3-3行程学习结束后在电机端停止，motor显
示灯亮。
•在执行元件的周围不要放置工具，工件等。
中间位置设定
a敬告
操作时，不要把手伸入执行元件的驱动范围内，并且不要接触驱动部位。
以免受伤。
4-1用以下的方式移动到目标位置。
•操作坊法
接触禁止
移动到中间1位置
按②键之后，3s之内再次按②键
移动到中间2位置
按②键之后，3s之内按③键
移动到中间3位置
按②键之后，3s之内按④键
注）按②键之后，middle灯、motor灯、end等会闪烁。
4-2在middle显示灯亮的状态下，按②
键1秒以上进入中间位置设定状态。
4-3 确认middle显示灯闪烁。
4-4用直接学习或jog学习进行设定。
初期值设定为全行程的中间位置。
4-4-1直接学习设定
用手动直接移动滑动模块进行
设定。
4-4-2 jog学习设定
按③键或④键进行滑动模块的 移动。
4-5位置确定完了后，按②键1秒以上 回到正常运作状态。
29
设定方法（续)
试运转按②、③、④任意键可以进行动作状态的确认。
•操作方法
移动到电机端
按③键
移动到终端
按④键
移动到中间1位置
按②键，3s之内再次按②键
移动到中间2位置
按②键，3s之内再次按③键
移动到中间3位置
按②键，3s之内再次按④键
关于中间位置的注意事项
中间位置是以电机端为起点设定的。
若把电机端的行程调整模块移动，则中间位置也将变化。
若把终端的行程调整模块移动，则不会影响到中间位置。
□行程调整模块 △中间位置
•初期状态
电机端〇------- a---------------- □终端
•中间位置设定后
电机端 □—a------------------------------------ □终端
•电机端变更时
电机端 ------------- □—a---------------------- □终端
•终端变更时
电机端 □~a------------------- □--------------------- 终端
若全行程的设定值小于电机端到中间位置的距离时，中间位置会自动调整为新的全行程的中 间。
•初期状态
电机端 □----------------------- a---------------- □终端
•中间位置设定后
电机端 □----------------------------- a—□终端
•电机端移动到电机端与中间位置之间时
电机端 □—a—□--------------------------------- 终端
30
设定方法（续)
6. 速度•加速度的设定
6-1速度设定
通过调节开关⑤和开关⑥进行速度的设定。
开关no.和速度的关系如下表所示。
：设定向电机端移动速度的旋钮开关。：设定向终端移动速度的旋钮开关。6-2加速度设定
通过调节开关⑦和开关⑧进行加速度设定。
开关no.和加速度的关系如下表所示。
加速度和减速度自动设置为相同值。
：设定向电机端移动加速度的旋钮开关。：设定向终端移动加速度的旋钮开关。
开关与速度
[mm/s]
开关与加速度
[m/s2]
开关
no.
低速
中速
标准
1
10
50
100
2
20
75
200
3
30
100
300
4
40
125
400
5
50
150
500
6
75
200
600
7
100
250
700
8
300
300
800
9
500
500
900
10
1000
1000
1000
开关
no.
低加速度
标准
中加速度
高加速度
1
0.25
0.49
0.98
1.96
2
0.49
0.74
1.47
2.94
3
0.74
0.98
1.96
3.92
4
0.98
1.23
2.45
4.90
5
1.23
1.47
2.94
5.88
6
1.47
1.96
3.92
7.84
7
1.72
2.45
4.90
9.80
8
1.96
2.94
5.88
11.76
9
2.21
3.92
7.84
15.68
10
2.45
4.90
9.80
19.60
可搬运质量
[kg]
-1-
16
6(10)
4(5)
2.5(2.5)
1.25(1.25)
大小
25
11(200
8(10)
4(5)
2.5(2.5)
•可:
搬运质量根据条件会有变化，请注意。
31
动作特性
接入电源
驱动用电源
z
接入电源时，控制元件进行初期化之后， ready输出
2s以内
输出ready信号。
接入电源超过1秒时，会有报敬输出信号， 但是初期化完了之后，ready输出有信号。
非常停止为开放状态时，ready输出没有
信号，而报敬输出有信号。
驱动用电源__
报敬输出
z
ready输出
2s以内
1s以内
向终端移动
例：从电机端向终端移动的时候
请在驱动指令输入为off状态，ready输出
为off之后进行操作。
位置确定完了信号是离相对目标位置〇.5mm
前的位置（a部）输出信号。
ready输出
驱动指令输入1 驱动指令输入2
驱动指令输入3
位置确定完了输出1
位置确定完了输出2
位置确定完了输出3
动作状态停止
32
动作特性（续)
向中间移动
例1)从电机端向中间位置1移动的时候 在ready输出为off之后输入驱动指令信号 off的输入。
位置确定完了信号是离相对目标位置〇.5mm 前的位置（a部）输出信号。
例1)从电机端向中间位置2移动的时候
只有驱动指令输入1和3在5ms之内输入时，
才进行向中间位置2的移动。
超过5ms的时，向电机端或中间位置1移动。
位置确定完了信号是离相对目标位置〇.5mm
前的位置（a部）输出信号。
j j
ready输出 驱动指令输入1
^!---------------------
1
1
驱动指令输入2
1
1
驱动指令输入3
i
位置确定完了输出1 位置确定完了输出2
i
i
!
i
!
i
位置确定完了输出3
!
1
-1----------------------------
动作状态停止------------------------
i
—?
1-------------------------------
a
i——
!
1
ready输出 |
驱动指令输入1
驱动指令输入2
驱动指令输入3
位置确定完了输出1 位置确定完了输出2
位置确定完了输出3
丄
4—
动作■ ^ ^ ■
动作状态停止
—
?
•
5ms以内
其他机能
外部输入停止机能
根据从外部设备输入的停止指令以加速度设定开关被设定的加速度进行滑动模块的减速运动 到停止的机能。
外部输入的停止指令信号请保持50ms以上。
即使不使用脉冲信号，使用连续信号也可以。
33
~| ready输出
规格
•基本规格
项目
规格
搬运速度设定
低速
10?1000mm/s
中速
50?1000mm/s
标准
100?1000mm/s
搬运加速度设定
负载规格
重负载
标准
中负载
轻负载
加速度
0.25?2.45m/s2
0 49?4.90m/s2
0.98?9.80m/s2
1.96?19.6m/s2
可搬运质量注2)
大小：16
6(10)kg
4(5)kg
2.5(2.5)kg
1.25(1.25)kg
大小：25
11(20)kg
8(10)kg
4(5)kg
2.5(2.5)kg
加减速方式
梯形驱动
移动方向
水平方向
定位位置
两端（金属缓冲），中间位置1点
停止位置重复精度
两端
±0.01mm
中间
±0.1mm
额定外部阻力
大小：16
10n
大小：25
20n
中间位置设定方法
直接驱动方式，jog驱动方式
设定部分
控制器主体
表示
电源用led，报敬用led，位置确定完了led
输入信号
驱动指令信号，非常停止输入信号
输出信号
位置确定完了信号，检查异常信号，ready信号
注1)可搬运质量是指电机的能力。请在考虑导轨负载率之后进行选型
()内的数值是指外加导轨，并且其摩擦系数小于0.1的场合。 注2)附属元件的阻力要小于额定外部阻力。
•电气规格___________________________________
项目
规格
驱动用电源
电源电压
dc24v±10%
消耗电流
dc24v，额定电流2.5a(大值5a:2s以内）
信号用电源
电源电压
dc24v±10%
消耗电流
dc24v，30ma+输出负载容量
输入信号容量
dc24v，6ma以下/1回路（输入光电耦合器）
输出负载容量
dc30v以下，20ma以下/1回路（开环输出）
检测异常项目
非常停止，外部输出异常，电源异常，驱动异常， 温度异常，行程异常，电机异常，控制器异常
•环境规格
项目
规格
使用温度范围
执行元件部
5?50。。
分离型控制器部
5?40°c
使用湿度范围
35?85%rh (无结露现象）
保存温度范围
-10?60c(无结露，结冰现象）
保存湿度范围
35?85%rh (无结露现象）
耐电压
所有外部端子和外壳之间ac500v 1分钟
绝缘阻抗
所有外部端子和外壳之间50md (dc500v)
耐干扰
1000vp-p脉冲宽度：1pm上升时间：1ns
34
共同机能
锁定机能
不想改变速度，加速度的设定值时，可以锁定设定值。行程，中间位置的设定值不能锁定。
*锁定
按①键，并在3s内按③键。
保持这个状态1秒以上时锁定机能启动，alm和
motor显示灯熄灭。若放开则恢复正常动作。
※如果只按①键3秒以上就进入行程学习。
*解除
按①键，并再3s内按④键。
保持这个状态1秒以上锁定机能被解除，alm和
motor显示灯熄灭。若放开则恢复正常动作。
※如果只按①在3秒以上就进入行程学习。
注：在锁定状态如果改变速度、加速度开关，则alm显示灯熄灭。 控制器变成如下状态。
•以锁定的设定值为基准进行动作。
•可以解除操作。解除后更改设定值。
•不向外部输出报敬信号。
35
共同机能(续)
报敬显示和处理方法
发生报敬时，处理方法如下。
项目
表示
内容
处理方法
非常停止
非常停止输入信号为 开放状态，或者信号用 电源处于被切断状态。
请确认是否已接入信号用电源之 后，解除非常停止的输入。
(3点停止型：参照p13页回路。
5点停止型:参照p25页回路。）
外部输出异常
外部输出短路状态。
*不输出向外报敬信
号。
电源共同时：
请关闭电源，确认、修改负载的配 线后再起动。
(3点停止型：参照p13页回路。
5点停止型:参照p25页回路。）
电源不同时：
请关闭电源，确认、修改负载的配 线后再起动。
(3点停止型：参照p13页回路。
5点停止型:参照p25页回路。）
电源异常
电源电压值为过电压 或者额定值下限以下。
请在确认调整电源电压后解除报
敬
目。
驱动异常
大输出长时间处于 输出状态。
请在确认工件的重量在额定范围内 和驱动器内无异物后解除报敬。
温度异常
控制器内部温度较高。
请降低使用的执行器周围的温度 后，解除报敬。
36
共同机能(续)
项目 表示
内容
处理方法
有异物时，请在清除异物后解除报
敬
目。
行程异常
电机回转超过了额定 值，或者在未达到目标 的位置就停止状态。
切断电源后，请把行程调整单元移 动到规定的位置后，再次进行行程 学习。 注1)
使用控制器分离型时，切断电源后， 请确认马达和控制器之间的连接
器。
电机异常
请解除敬报。
电机工作状态异常，或 者检测到过电流的状 态。
使用控制器分离形时，请切断电源 后确认电机和控制器之间的连接插 头。
控制器异常
设定值异常
cpu处于失控或者内
存条内容发生异常的请关闭电源重新起动。 状态。
在锁定状态下，速度， 加速度的设定开关被 改变。
*不输出对外的报敬信 号出。
请把速度和加速度的设定值还原到 锁定时的设定值。
(参照p35页的锁定机能）
注1) 处于行程学习完了状态。
在初的驱动指令信号被输入时不进行原点复位。
•报敬不能解除时，请切断电源、停止使用，与本公司营业所。
37
共同机能(续)
报敬解除
解除报敬有按②键解除的自动方法和由外部信号解除的外部解除方法 (关于报敬发生时的alm表示，请参考p36。，p37)
•自动解除方式
发生报敬时按②键，则从报敬状态中恢复。
*外部解除方式
在发生报敬时，由外部输入非常停止信号50ms以上，可以解除报敬恢复作动。非常 停止指令是通过开放非常停止输入进行的。
敬告输出]
非常停止输入 ------------------ !--------------------- [(开放）
i -----------------------
1 ^------
| i 50msiy±
ready 输出] !
恢复状态如下。
•没有驱动指令时滑动模块为自由状态。
•恢复后，随之后输入的驱动指令开始动作。恢复后初次运作时的移动速度为 50mm/s。
38