gain＝比例增益
1。pid是一种控制算法，是比例作用p、积分作用i、和微分作用d的总称。这三个作用可合成和分离成pi、pd，和pid这几个作用。
2。先看一下pid的模拟算法公式：
e（t）＝sp（t）－pv（t）；
out（t）＝gain*e（t）*（1＋*t/ti+td/t）;
out（t）＝lmn_p+lmn_i+lmn_d
其中：lmn_p＝gain*e（t）；即比例作用项p
lmn_i＝gain*e（t）*t/ti；即积分作用项i
lmn_d＝gain*e（t）*td/t；即微分作用项d
公式中，t＝采样时间；e（t）＝偏差值；ti＝积分时间；td＝微分时间；gain＝比例增益；
由此可知，pid的运算输出是out（t）是比例作用项p（lmn_p）、积分作用项i（lmn_i），和微分作用项d（lmn_d）三项同时作用的总和。
3。请注意：在计算机中（包括plc）中，pid运算公式采用的是离散化的数字算法。数字pid算法公式通过对本次out（t）和上次out（t－1）pid的输出值的比较递推运算，易于软件编程实现。而数字pid算法公式的表达又分为位置式和增量式两种。
4。关于数字pid算法公式较多，在此不便列出。数字pid算法相关方面的知识，可在网上搜寻。