由直流伺服电机的转速公式可知，直流电机的基本调速方式有三种，即调节电阻r、调节电枢电压u和调节磁通ф的值。但电枢电阻调速不经济，而且调速范围有限，很少采用。
（1）在调节电枢电压时，若保持电枢电流i不变电流，则磁场磁通ф保持不变，由可知，电机电磁转矩t保持不变，为恒定值，因此把调压调速也称为恒转矩调速。
（2）调磁调速时，通常保持电枢电压u为额定电压，由于励磁回路的电流不能超过额定值，因此励磁电流总是向减小的趋势调整，使磁通下降，称为弱磁调速，此时转矩t也下降，则转速上升。调速过程中，电枢电压u不变，若保持电枢电流i也不变，则输出功率维持不变，故调磁调速又称为恒功率调速。
图是直流电机在调节电枢电压和调节磁通调速方式的机械特性曲线。在图中nn为额定转矩tn时的额定转速，δnn为额定转速差。由图可知：当调节电枢电压时，直流电机的机械特性为一组平行线，即机械特性曲线的斜率不变，而只改变电机的理想转速，保持了原有较硬的机械特性，所以数控机床伺服进给系统的调速采用调节电枢电压调速方式。而永磁式直流伺服电机的机械特性，正好满足于这一调速要求，因此，数控机床的进给系统常采用永磁式直流电机。
由图可知：调磁调速不但改变了电机的理想转速，而且使直流电机机械特性变软，所以调磁调速主要用于机床主轴电机调速。