图1 电机驱动机械运动装置
1－制动器 2－电动机 3－负载
图1所示是带有制动装置的电机驱动机械运动装置，图中t为电机的驱动力矩（n·m），当加速时m为正值，减速时m为负值；j为负载和电机转子的转动惯量（kg·m2）； n为轴的转速（r/min）；根据动力学平衡原理知：
（1）
若t为恒定时可求得
（2）
当用转速n表示上式得
（3）
和是初始转速
由式（3）即可求出加速或减速所需时间
（4）
以上各式中t和j都是与时间无关的函数。但在实际问题中，例如起动时电机的输出力矩是变化的，机械手装置中转臂至回转轴的距离在回转时也是变化的，因而j也随之变化。若考虑力矩t与j是时间的函数，则
t = （t ）j = （ t ）
由 （2）得
积分后得
或
（5）