【摘要】本文介绍了台达内建运动控制功能的智能a2伺服使用内建的电子凸轮功能，来满足床垫设备生产厂商在弹簧成型的设备上的应用。
【关键字】a2伺服；hmi；凸轮脱离；前置量的设定
弹簧成型设备主要分成纯机械类型和数控控制类型两种。数控控制类型的弹簧机成本比较昂贵，也比较主流；而机械控制的弹簧机机械复杂笨重灵活性不够，不能满足多种弹簧的生产需求。而使用台达a2伺服的弹簧设备，介于两者之间，能够省去部分机械，提高工作效率，此设备主要是使用a2伺服来满足弹簧成型设备的送钢丝部分，凸轮送钢丝可以满足与主轴同步追随及钢丝长度的随时调整。
1、弹簧成型设备的控制需求
弹簧成型设备结构如图1所示。其中，伺服控制部分使用了内建的电子凸轮功能的a2伺服负责弹簧钢丝的送料进给；而机械控制属于主轴控制，主动动力使用变频器驱动，控制机械凸轮转动，促使弹簧成型，主动轴上安装了编码，作为伺服控制的命令来源；光电信号则作为凸轮的启动信号。
图1弹簧成型设备结构
2、控制结构
控制结构如图2所示：
图2控制结构
3、钢丝送料控制实现
钢丝送料控制实现如图3所示
图3钢丝送料控制实现
3.1构建凸轮曲线
由于弹簧成型是有机械凸轮控制的，所以送钢丝的伺服控制与主轴成线性关系即可，即如上图所示构建线性的凸轮曲线即可。根据主从之间的此轮比关系，调整主从之间的速度比。目前建立的凸轮表格是马达的位置增量是马达旋转一圈为一个周期，根据p5-83主轴齿轮比设定m为凸轮轴依p5-84脉波数，执行凸轮曲线的周数，此参数伺服运转（servoon）下可调，p5-84主轴齿轮比设定p主轴所送的脉波数量，齿轮曲线走p5-83趟。构建凸轮曲线如图4所示。
图4凸轮曲线
3.2伺服原点控制
由于主轴在高速旋转的过程，在旋转到某个角度会被光电信号感测到，此光电信号做凸轮轴伺服启动的命令。所以凸轮轴的初始位置可以不需要调整，上电后把当前位置当做零点。
3.3凸轮轴的多种啮合脱离控制方式
由于类似这类设备客户往往会有光电信号做送料长度的检测，即光电信号有时，凸轮轴持续送料；光电信号没有时，凸轮轴停止送料。此种控制方式可以使用台达a2伺服di信号控制凸轮的脱离和啮合。di功能码是（0x36）控制凸轮的脱离啮合，同时p5-88的参数设置为0x1121，即可满足有否di信号的输入。凸轮轴如图5所示。
图5凸轮轴示意图
此控制方法在机械控制领域比较常见，但是如果用电气控制就必须会使用高速处理的功能，而a2伺服内建此功能，能够充分发挥其优势，取代控制的功能，且加速减速速度平缓（可以通过调整p1-68,达到s型曲线控制功能）。控制效果及成品如图6和图7所示。
图6a2伺服控制效果
图7成品展示
通过前置的控制方法，此方可以实现凸轮周期性的凸轮，外部的光电信号的输入只要给出一次上升沿信号即可启动电子凸轮，从而实现凸轮周期启动停止的动作，此方法可实现物理di输入的控制方法，其中p5-92和p5-89为主轴脉波数，同时设置p5-88为0x4121即可。此后再通过hmi来调整主轴的速度及从轴相应的控制参数，参数设置方便简单。图8为凸轮周期运动示意图。
图8凸轮周期运动示意图
4、总结
系统结构简单、控制方便，控制效率得到提高，精度提高明显，笨重的机械得到改良，送料的成功应用为后弹簧成型的控制奠定了坚实的基础。台达a2伺服在弹簧成型设备上的成功应用，也是其性能及功能的体现，得到业内的一致认可。
作者简介：
周瑞华，男，1983年09月出生，毕业于浙江大学电子信息工程专业，大学毕业后一直从事变频驱动的开发工作，现就职于中达电通股份有限公司伺服数控产品处工作，主要从事伺服、运动控制类的产品的现场应用开发和服务工作。