一、概述
1、定位原理：空间测距交会
如何确定卫星的位置
两个关键问题：
如何测量出站星距离
2、测距交会观测方程：
（1）
思考：如何求解上述方程？
3、gps定位方式：
伪距法定位、静态定位、绝对定位、实时定位、载波相位测量定位、差分定位、动态定位、相对定位、事后定位
二、伪距法定位
伪距法是由gps接收机在某一时刻测出4颗以上gps卫星的伪距以及已知的卫星位置，采用距离交会的方法求接收机天线所在点的三维坐标。由于各种误差，实际测出的距离′与真实的站星距离有一定的差值，因此一般称测出的距离为伪距。
p码伪距及c/a码伪距
p码为精测码，码率为10．23mhz，相当于30m码元宽度，测量精度0．3~3m；
c/a码为粗测码，码率为1．23mhz，相当于300m码元宽度，测量精度3~30m；
1．测距码技术
gps卫星依据自己的时钟发出某一结构测距码，该测距码经过时间后到达接收机。接收机在自己时钟的控制下产生一组结构完全相同的测距码—复制码，该码经过′延迟后与测距码进行相关处理，若自相关系数r(′)=max，则′为gps信号从卫星传播到接收机所用的时间。这时，伪距。
测距码的优点：最大幅度消除各种随机误差、易于捕捉微弱的卫星信号。
2．伪距定位观测方程
只考虑钟差影响的伪距计算公式：
其中：
再考虑信号传播中的延迟影响：
即：
其中分别为电离层和对流层的改正项。
将站星间距离用两点间距离公式展开，并将接收机钟差也作为未知数，则有：
上式中，j为卫星数，j=1,2,3,．．．