1．拟定设计目标及初步技术规范
包括：用途、工作方式、主要性能指标、使用环境等。
2．可行性分析
包括：资料的收集、市场前景预测、可行性分析、技术经济性分析等。
3．初步设计（总体方案设计）
包括：总体结构方案、制定研制计划、开发经费概算、开发风险分析等。
4．评价、评审
邀请有关专家按照“设计目标及技术规范要求”对总体设计方案进行评审，对设计结果做出评价，并提出改进意见。
5．建模（理论分析）
按照第4步骤的评审意见对初步设计结果做出修改后，进入理论分析阶段。
6．详细设计（样机设计）
按集成化和模块化设计理论，把系统化分成若干个功能模块，明确各个模块之间的接口任务。
7．详细设计方案评价
通过以后进入下一步，通不过回到5或6步骤修改。
8．试制样机
包括机械本体、执行机构、动力驱动系统、能源系统、控制系统、传感检测系统的加工、装配和调试。完成可以用于试验和测试的产品样机。
9．样机试验测试
10．技术评价、审定
通过：按审定意见对详细设计结果做出修改，进入下一步骤，进行小批量试生产。如果通不过：按审定意见返回到第5-8步骤之间的某一步骤，重新进行设计。
11．小批量生产
12．试销
13．批量生产
14．销售