特征
数字位置测量系统输入（2 x ssi 或 1 x 增量）6 个模拟输入，可通过软件切换电压（±10 v，0…10 v）和电流 (4…20 ma)，输入电阻为 ai1 > 10mω3 个模拟输出，1x 可切换电压（±10 v，0…10 v）或电流（0…20 ma，4…20 ma），2x 电压 (±10 v)各种可能的信号连接和切换选项选通输入和 ok 输出8 个数字输入7 个数字输出，可配置可设置参数的斜坡功能32 个带控制值、速度和控制器参数的块通过区域调节、特性曲线校正、叠加补偿、剩余速率逻辑和零位校正调整液压驱动装置。+10 v 参考电压输出串行接口 rs232通过局部总线，多可互连 32 个电子元件进行参数设置和诊断产品说明vt-hacd-3-2x 控制电子元件是用于礼帽式导轨安装的模块。
微控制器控制整个过程，执行调节，建立连接并实现闭环控制。配置数据、控制值和参数均存储在非易失性闪存中。
bodac pc 程序用于整个配置，也用于参数设置和诊断。除了用于地址设置的开关，该模块未配备任何附加的硬件开关。出于配置目的，必须通过串行接口（rs 232，1:1 电缆）将 hacd 连接到 pc。
配置和应用的创建非常简单 - 只需连接预定义的功能组件即可。出于此目的，不需要编程知识。
模式可用：
结构编辑器
▪
可以建立自己的运动序列。出于此目的，提供了 32 个块。
每个块包含：控制值、斜坡时间（速率 ±、加速度 ±）和控制器参数。
这些块通过设置触发条件来激活：设置数字输入，将信号与可自由定义的阈值或等待时间的过期时间做比较。
信号连接[6] [8] [17]
hacd 有可用于输入和输出侧的各种信号连接选项，每侧可以连接两个信号。有加、减、乘、除的功能，也有小值/大值发生器、面积比和限幅器：
+ = 加：z = x + y
– = 减：z = x – y
* = 乘：z = x * y / 100
/ = 除：z = x / y * 100
min = 小值发生器：z = min (x, y)
max = 大值发生器：z = max (x, y)
ratio=比输入：
对于 ratio >1：z = x * ratio – y
对于 ratio <1：z = x – y / ratio
（例如，压差测量的面积比）
limit = 信号限幅器：z = min (|x|, |y|) * 符号 (x)
jump = 阶跃发生器：z = max (|x|, |y|) * 符号 (x)
带有 z … 结果
x … 第 1 个信号
y … 第 2 个信号
t1 lag = 低通过滤器
模拟i/o [1] [15]
6 个模拟输入可以通过软件在 ±10v、0…10v、0…20ma 之间切换。
模拟输出 ao1 可以通过软件在 ±10v、0…10v、0…20ma 和 4…20ma 之间切换。
ao2 和 ao3 固定设置为 ±10v。
输出被切换，以便使用模拟数字转换器的整个范围。
可为所有模拟输入定义工作范围和错误检测。
可通过放大和偏移来调节模拟输出。
数字i/o [3] [16]
hacd 有 9 个数字输入和 8 个数字输出。
一个输入有固定功能“启用”，一个数字输出有固定功能“正常”。
更多的数字输入用于触发块（请参见块和触发）。
每个数字输出的功能都可以通过预定义列表中的选择来确定：
控制值 = 理论值
▪
理论值比可调节阈值高或低
▪
等待时间已完成
▪
斜坡处于活动状态
▪
内部标志设置
▪
错误标志设置
▪
已完成表格
▪
错误状态
▪
阻断超时
▪
控制器激活
▪
值（理论值）< 窗口
▪
值（控制值）< 窗口
▪
增量初始位置
▪
数字位置测量系统
如果将 vt-hacd-3-2x 用作控制电子元件，则类型 ssi 或增量数字位置测量系统可用于理论值记录。
增量编码器的使用限制
hacd 增量编码器输入的大频率 (fg) 是 250 khz。驱动器的大行程速率、所用编码器系统的分辨率 (res) 以及 exe（插值法和数字化电子元件）提供的可能信号评估确定该频率。
确定公式
给定大速率的编码器分辨率：
编码器分辨率的速率：
控制器
如果 hacd 被用作控制电子元件，请为信号连接 [8] 选择“控制器”。
lcx 信号表示控制值支路，lfbx 信号表示实际值支路。[8]
ssi 编码器或增量编码器 [2]（数字测量系统）和一个或多个模拟传感器可以被用作实际值信号。
控制器结构被设计为 pidt1 控制器，其中每个控制器都可以单独激活或停用。因此，也可以实现例如 p 或 pt1 控制器。i 控制器可以另外通过窗口（上限和下限）来控制。
控制参数可以在块中设置或独立于块进行设置。
状态反馈可用于控制器输出衰减。
控制器结构：
液压系统的调节
为了针对液压驱动装置的特殊要求进行调节，在模拟输出的上游实现了下列功能：
方向相关的放大率 [10]
▪
可以针对正值和负值单独设置放大。这样就可以针对差动液压缸的面积比进行调节。
特性曲线校正 [11]
▪
这样可以使比例方向阀的渐进流量特性得到补偿或双增益的特性曲线得到实现。
遮盖跃变/残留速率 [12]
▪
当使用带正遮盖的阀时，对于 pdt1 控制器可以使用精定位增加静态度。此精定位可根据残余电压原理和遮盖跃变来选择。
零位校正（偏移）[13]
▪
用于校正连接的比例伺服阀的零位。
错误检测及处理
hacd 支持多种错误监控可能性：
对下降偏差的模拟输入或超出范围的监控
▪
监控传感器技术是否出现电缆中断
▪
当将 hacd 配置为控制器时控制错误监控
▪
监控电源电压、任意内部
▪
电压以及 10v 参考电压
监控微控制器（看门狗）以及内存（测试总量）。错误监控及其反应也可以进行配置。
▪
[ ] = 对电路图的赋值
类型代码01
02
03
04
05
06
07
vt-hacd
–
3
–
2x
/
0
/
i
–
00
–
000
01
数字控制电子元件
vt-hacd
02
标准
3
03
组件系列 20 ... 29（20 ... 29：技术数据和插脚分配不变）
2x
04
总线系统
不带总线
0
profibus dp
p
基于以太网：
profinet rt
n
ethernet/ip
e
位置传感器
05
增量/ssi
i
06
硬件标记
00
07
选件
操作和显示元件控制器功能总览位置控制器：pdt1 控制器
▪
线性放大特性曲线
▪
方向相关的增益调节
▪
可以通过程序修改增益
▪
阀特性曲线调整
▪
精定位
▪
残余电压原理
▪
零电位误差补偿
▪
状态反馈途径
▪
压力，
1.
压差
2.
位置
3.
控制值前馈
▪
压力/力控制器：pidt1 控制器
▪
i 比例可以通过窗口通断
▪
压差评估
▪
控制值前馈
▪
速率控制器：pi 控制器
▪
i 比例可以通过窗口通断
▪
监视功能：动态跟踪错误监控
▪
对增量和 ssi 编码器的电缆中断监视
▪
对传感器的电缆中断监视
▪
对模拟信号的电缆中断监视
电气连接block diagram: structural editor
1
模拟电压或电流输入
1a
高阻抗输入 ai1
2
ssi 或增量
3
选通输入和数字输入
4
模拟输入调节
5
开关矩阵电路
6
输入的算法连接
7
32 个块用于控制值生成、控制器参数切换
8
算法连接和/或控制器
9
替换控制
10
方向相关的放大率
11
特性曲线调节
12
残留速率和遮盖跃变
13
偏移
14
限制
15
模拟电压或电流输出
16
ok 输出和数字输出
17
输出的算法连接
example: vt-hacd-3-2x/… with one hydraulic cylinder axis
1
差动液压缸
2
集成位置测量系统
3
带集成控制电子元件的比例伺服阀
4
vt-hacd-3-2x
5
连接电缆
6
压力传感器
7
叠加式截止阀（带连接器切换放大器）
插脚分配
引脚x3c
rs232
pin
1
lcan_h
2
txd
3
rxd
4
reserved
5
gnd
6
reserved
7
reserved
8
reserved
9
lcan_l
x1s
power
pin
1
gnd
2
gnd
3
18 – 30 v
x7p
profibus dp
pin
1
reserved
2
reserved
3
rxd/txd-p
4
cntr-p
5
dgnd
6
vp
7
reserved
8
rxd/txd-n
9
reserved
x7e1, x7e2
以太网端口
x2m1
encoder/dio
(digital)
1clk+
2clk+
1clk-
2clk-
1d/a+
2d/b+
1d/a-
2d/b-
z+
z-
24v
24v
gnd
gnd
di1
do1
di2
do2
di3
do3
di4
do4
di5
do5
di6
do6
di7
do7
di8
ok
x2a1
aio
(analog)
ref
enable
ai1+
ai1-
ai2+
ai2-
ai3+
ai3-
ai4+
ai4-
ai5+
ai5-
ai6+
ai6-
ao1
ao2
ao3
agnd
注意：标记为“备用”的插脚将留为他用，不得连接！
profibus dp（端口 x7p/d）不适用于以太网型号。
尺寸vt-hacd-3-2x/ (without ethernet)dimensions in mm
1
符合 en 60715 的礼帽式导轨 th 35-7.5 或 th 35-15 的安装
vt-hacd-3-2x/ (with ethernet)dimensions in mm
1
符合 en 60715 的礼帽式导轨 th 35-7.5 或 th 35-15 的安装
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