背景情况如下：
一台非标设备，是西门子plc s7-1200（cpu 1214c dc/dc/rly 6es7 214-1hg40-0xb0 ）
ktp400 , 以及 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 集成。
plc与 iai tabel robot 的交流是通过 input /ouput point .
hmi 上选择 生产的机种类型，然后 plc发出一个回归零点位置的输出信号，
iai tabel robot 回归零点位置，接着运动到一个与机种类型相对应的位置。
最近发现，
机种类型 从 01 到 09 都没有问题，可以如上描述的进行动作。
当选择机种从 10开始，就发现iai robot 无法正常回归零点位置。
最开始，怀疑是plc没有正确的输出输出信号。
于是，追踪 plc的输出信号。
plc输出信号到 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p)
主要分两个类型：
a) 生产机种的输出信号线，共有五条
q0.0~ q0.5
b) plc 给 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 归零点的启动输入信号 q0.6
最踪很多次，发现 选择 01 到 09 ， 选择 10 到 19， q0.6的动作完全一样。
这样我就懵晕了。
只能以为，是 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 没有正确解读 plc输出的信号
经他人指点
plc 将 hmi 的机种类型转为 binary 码输出到q0.0~ q0.5
而 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 则 是 以 bcd码 理解
总结如下：
iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 的说明书要多看，就算是英文的。