一、单轴拖动系统的组成
电动机m通过连接件直接与生产机械相连，由电动机m产生输出转矩tm，用来克服负载转矩tl ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。
二、运动方程式
在机电系统中，tm、tl、ω（或n)之间的函数关系称为运动方程式。
根据动力学原理，tm、tl、ω(或n)之间的函数关系如下：
tm ─ 电动机的输出转矩（n.m）;
tl─ 负载转矩（n.m）;
j ─ 转动惯量（kg.m2）;
n ─ 速度（r/min）；
ω─ 角速度（rad/s）；
t ─ 时间（s ）;
在实际的工程计算中，常常用转速n代替角速度ω ，用飞轮惯量（也称飞轮转矩）gd2 代替转动惯量j
td称为动态转矩，即电机所产生的转矩在任何情况下，总是与轴上的负载转矩和动态转矩的和平衡
三、传动系统的状态
根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态：
当tm>tl时，加速
当tm<tl时，减速
当tm=tl时，匀速（平衡）
四、tm、tl转矩方向
以转速的方向（n）方向为准
tm：与n同向时为正（拖动）反之为负（制动）
tl：与n反向时为正（制动）反之为负（拖动）